R. F. Shepherd, F. Ilievski, W. Choi, S. A. Morin, A. A. Stokes, A. D. Mazzeo, X. Chen, M. Wang, and G. M. Whitesides. 2011. “Multigait Soft Robot.” Proc. Natl. Acad. Sci. USA, 108, Pp. 20400-20403.